堆垛機(jī)系統(tǒng)解決方案

柔性控制、效率提升、定位精準(zhǔn)

信捷堆垛機(jī)設(shè)備采用柔性的速度控制方案，減少堆垛機(jī)速度變化時(shí)產(chǎn)生的沖擊，大大縮短了堆垛機(jī)啟停時(shí)的緩沖距離，提高了堆垛機(jī)的效率。

資料下載

在線咨詢

行業(yè)背景

堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的元老級(jí)設(shè)備，同時(shí)也是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行部件，負(fù)責(zé)全部貨物的出入庫(kù)，可實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度(X、Y、Z)的運(yùn)動(dòng)。其中X軸方向?yàn)槎讯鈾C(jī)的水平運(yùn)動(dòng):Y軸為垂直運(yùn)動(dòng):Z軸為貨叉伸縮運(yùn)動(dòng)。存貨時(shí)堆垛機(jī)從出入庫(kù)月臺(tái)中取走貨物并精準(zhǔn)存放在庫(kù)位上，取貨時(shí)堆機(jī)將貨物從庫(kù)位中取出并放置到出入庫(kù)月臺(tái)，最后再由其他輸送設(shè)備運(yùn)送至其他場(chǎng)所。

控制方案

方案一

采用XLQ7系列控制器和變頻系統(tǒng)或者伺服系統(tǒng)通過(guò)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制總線方式對(duì)行走/升降/和貨叉的伸縮動(dòng)作完成高柔性啟停和高精度的工藝。

方案二

采用信捷高性能雙閉環(huán)伺服系列，包括DS5C2和DM6C，提升傳統(tǒng)變頻閉環(huán)控制的設(shè)備運(yùn)動(dòng)性能。

(1)行走軸和升降軸的激光測(cè)距傳感器通過(guò)SSI接口或者EthernetIP通訊的方式，將位置信息及速度信息反饋到PLC控制器中，通過(guò)PID算法實(shí)現(xiàn)位置、速度雙閉環(huán)控制；

(2)行走軸和升降軸的激光測(cè)距傳感器通過(guò)同服驅(qū)動(dòng)器的SSI接口反饋運(yùn)行信息，在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成速度、位置雙閉環(huán)控制。

PLC控制器配合上位機(jī)(WMS或WCS)的作業(yè)指令輸入、分配來(lái)實(shí)時(shí)反饋狀態(tài)信息。

方案優(yōu)勢(shì)

定位精度土1mm

內(nèi)部PID算法對(duì)信息進(jìn)行分析處理，形成位置、速度雙閉環(huán)控制，糾正車輪打滑等引起的位置差，保證控制的穩(wěn)定性，定位精度土1mm。

同步周期16軸/1ms

采用EtherCAT總線運(yùn)行方案，總線控制同步周期16軸/1ms，通訊速率快，抗干擾能力強(qiáng)

柔性速度控制

采用柔性速度控制方案，保證設(shè)備在高速運(yùn)行過(guò)程中更加平穩(wěn)、減少機(jī)械沖擊，大大提高了出入庫(kù)的運(yùn)行效率。

按需定制

根據(jù)客戶工藝需求，定制操作界面和程序系統(tǒng)，提供系統(tǒng)升級(jí)/維護(hù)技術(shù)服務(wù)。

運(yùn)動(dòng)更絲滑

針對(duì)多軸項(xiàng)目，內(nèi)置多軸力矩平衡算法，多軸同步閉環(huán)算法，降低機(jī)械結(jié)構(gòu)要求，同時(shí)使運(yùn)動(dòng)曲線更加絲滑。采用更柔和的驅(qū)動(dòng)方式，使水平起升同時(shí)到位，減少瞬時(shí)耗能。